યોગાસન શબ્દ મૂળ સંસ્કૃતના શબ્દો ‘યોગ’ અને ‘આસન’ પરથી બન્યો છે. આસન એટલે કે બેસવાની મુદ્રા, જે યોગમાં ધ્યાન માટે લેવામાં આવે છે, જેમ કે પલાંઠી વાળવી તેને સુખાસન કહેવાય છે. સમય જતાં આ શબ્દ યોગની વિવિધ મુદ્રાઓ સાથે સાંકળી લેવાયો છે. આજના સમયમાં, યોગાસન એટલે માત્ર બેસવું જ નહીં પરંતુ ઊભા રહેવું, વળવું અને ઊંધાં વળવું જેવી અનેક મુદ્રાઓનો સમાવેશ થાય છે.